Le Minotaure qui s'appelait Astérios était un homme à tête de taureau que Pasiphaé, épouse de Minos le roi de Crète, avait engendré du taureau blanc.
Minos avait reçu en présent un magnifique taureau blanc de la part de Poséidon mais il négligea sa promesse de le sacrifier à Poséidon, aussi ce dernier inspira-t-il une passion coupable et contre-nature à Pasiphaé.
Aidée par l’architecte Dédale, qui lui fabriqua une vache de bois, Pasiphaé céda à cet amour incontrôlable et donna naissance à un monstre mi homme mi taureau.
Pour cacher cette honteuse progéniture, Minos demanda à l'ingénieux Dédale de construire un palais dont l'agencement des pièces et des couloirs serait si compliqué qu'il serait impossible d'en sortir. C'est ainsi que le Labyrinthe fut construit.
De plus le Minotaure se nourrissait de chair humaine.
Après l’assassinat de son fils Androgée, Minos, qui avait remporté la victoire sur les Athéniens demanda un tribut de guerre qui consistait à livrer toutes les fins de Grande Année (tous les neuf ans) ou tous les ans selon les auteurs, sept jeunes hommes et sept jeunes filles destinés à servir de pâture au monstre ou à mourir de faim et de soif dans le dédale des couloirs.